鹿悆,字永吉,济阴乘氏(今山东菏泽)人。北魏大臣,兖州刺史鹿生的儿子。
爱好兵书、阴阳、释氏之学,起家彭城王元勰的馆客,成为真定公元子直中尉,跟随元子直出镇梁州。迁殿中侍御史,监察临淮王元彧军队,劝降南梁豫章王萧综,册封定陶县子。迁员外散骑常侍、青州(元劭)司马,平定境内叛乱,抵御南梁进攻,颇有功勋。孝庄帝永安年间,迁左将军、给事黄门侍郎,进爵定陶侯。出任散骑常侍、安东将军、六州大使,平定东徐州吕文欣叛乱,拜镇东将军、金紫光禄大夫、检校左仆射、东南道三徐行台,联合都督贺拔胜抵御尔朱仲远进攻,兵败还京。普泰年间,历任征东将军、卫将军、右光禄大夫、度支尚书、河北五州和籴大使。
东魏天平年间,出任梁州刺史,遭到荥阳郑荣业押送于长安,不知所终。